HEBI C++ API  3.8.0
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hebi::experimental::arm::internal::KinematicsHelper Class Reference

#include <kinematics_helper.hpp>

Public Member Functions

void setJointLimits (const robot_model::RobotModel &robot_model, const Eigen::VectorXd &min_positions, const Eigen::VectorXd &max_positions)
 
void clearJointLimits ()
 
Eigen::Vector3d FK3Dof (const robot_model::RobotModel &robot_model, const Eigen::VectorXd &positions) const
 
void FK5Dof (const robot_model::RobotModel &robot_model, const Eigen::VectorXd &positions, Eigen::Vector3d &xyz_out, Eigen::Vector3d &tip_axis) const
 
void FK6Dof (const robot_model::RobotModel &robot_model, const Eigen::VectorXd &positions, Eigen::Vector3d &xyz_out, Eigen::Matrix3d &orientation) const
 
Eigen::VectorXd solveIK3Dof (const robot_model::RobotModel &robot_model, const Eigen::VectorXd &initial_positions, const Eigen::Vector3d &target_xyz) const
 
Eigen::VectorXd solveIK5Dof (const robot_model::RobotModel &robot_model, const Eigen::VectorXd &initial_positions, const Eigen::Vector3d &target_xyz, const Eigen::Vector3d &end_tip) const
 
Eigen::VectorXd solveIK6Dof (const robot_model::RobotModel &robot_model, const Eigen::VectorXd &initial_positions, const Eigen::Vector3d &target_xyz, const Eigen::Matrix3d &orientation) const
 

Member Function Documentation

◆ setJointLimits()

void hebi::experimental::arm::internal::KinematicsHelper::setJointLimits ( const robot_model::RobotModel &  robot_model,
const Eigen::VectorXd &  min_positions,
const Eigen::VectorXd &  max_positions 
)

◆ clearJointLimits()

void hebi::experimental::arm::internal::KinematicsHelper::clearJointLimits ( )

◆ FK3Dof()

Eigen::Vector3d hebi::experimental::arm::internal::KinematicsHelper::FK3Dof ( const robot_model::RobotModel &  robot_model,
const Eigen::VectorXd &  positions 
) const

◆ FK5Dof()

void hebi::experimental::arm::internal::KinematicsHelper::FK5Dof ( const robot_model::RobotModel &  robot_model,
const Eigen::VectorXd &  positions,
Eigen::Vector3d &  xyz_out,
Eigen::Vector3d &  tip_axis 
) const

◆ FK6Dof()

void hebi::experimental::arm::internal::KinematicsHelper::FK6Dof ( const robot_model::RobotModel &  robot_model,
const Eigen::VectorXd &  positions,
Eigen::Vector3d &  xyz_out,
Eigen::Matrix3d &  orientation 
) const

◆ solveIK3Dof()

Eigen::VectorXd hebi::experimental::arm::internal::KinematicsHelper::solveIK3Dof ( const robot_model::RobotModel &  robot_model,
const Eigen::VectorXd &  initial_positions,
const Eigen::Vector3d &  target_xyz 
) const

◆ solveIK5Dof()

Eigen::VectorXd hebi::experimental::arm::internal::KinematicsHelper::solveIK5Dof ( const robot_model::RobotModel &  robot_model,
const Eigen::VectorXd &  initial_positions,
const Eigen::Vector3d &  target_xyz,
const Eigen::Vector3d &  end_tip 
) const

◆ solveIK6Dof()

Eigen::VectorXd hebi::experimental::arm::internal::KinematicsHelper::solveIK6Dof ( const robot_model::RobotModel &  robot_model,
const Eigen::VectorXd &  initial_positions,
const Eigen::Vector3d &  target_xyz,
const Eigen::Matrix3d &  orientation 
) const
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