group_feedback.hpp

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#pragma once

#include "hebi.h"

#include <memory>
#include <vector>

#include "Eigen/Eigen"
#include "feedback.hpp"
#include "group_message_wrapper.hpp"

namespace hebi {

class GroupFeedback final {
public:
#ifndef DOXYGEN_OMIT_INTERNAL

  std::shared_ptr<GroupFeedbackWrapper> internal_;
#endif // DOXYGEN_OMIT_INTERNAL

private:
  const size_t number_of_modules_;
  std::vector<Feedback> feedbacks_;
  const bool is_subview_{};

  GroupFeedback(std::shared_ptr<GroupFeedbackWrapper>, std::vector<int> indices);

public:
  GroupFeedback(size_t number_of_modules);
#ifndef DOXYGEN_OMIT_INTERNAL

  GroupFeedback(HebiGroupFeedbackPtr group_feedback);
#endif // DOXYGEN_OMIT_INTERNAL

  ~GroupFeedback() noexcept = default;

  GroupFeedback(GroupFeedback&&) = default;

  GroupFeedback subview(std::vector<int> indices) const;

  bool isSubview() const { return is_subview_; }

  size_t size() const;

  const Feedback& operator[](size_t index) const;

  double getTime() const;

  uint64_t getTimeUs() const;

  Eigen::VectorXd getBoardTemperature() const;
  Eigen::VectorXd getProcessorTemperature() const;
  Eigen::VectorXd getVoltage() const;
  Eigen::VectorXd getDeflection() const;
  Eigen::VectorXd getDeflectionVelocity() const;
  Eigen::VectorXd getMotorVelocity() const;
  Eigen::VectorXd getMotorCurrent() const;
  Eigen::VectorXd getMotorSensorTemperature() const;
  Eigen::VectorXd getMotorWindingCurrent() const;
  Eigen::VectorXd getMotorWindingTemperature() const;
  Eigen::VectorXd getMotorHousingTemperature() const;

  Eigen::VectorXd getPosition() const;
  Eigen::VectorXd getVelocity() const;
  Eigen::VectorXd getEffort() const;

  Eigen::VectorXd getPositionCommand() const;
  Eigen::VectorXd getVelocityCommand() const;
  Eigen::VectorXd getEffortCommand() const;

  Eigen::MatrixX3d getAccelerometer() const;
  Eigen::MatrixX3d getGyro() const;

  void getBoardTemperature(Eigen::VectorXd& out) const;
  void getProcessorTemperature(Eigen::VectorXd& out) const;
  void getVoltage(Eigen::VectorXd& out) const;
  void getDeflection(Eigen::VectorXd& out) const;
  void getDeflectionVelocity(Eigen::VectorXd& out) const;
  void getMotorVelocity(Eigen::VectorXd& out) const;
  void getMotorCurrent(Eigen::VectorXd& out) const;
  void getMotorSensorTemperature(Eigen::VectorXd& out) const;
  void getMotorWindingCurrent(Eigen::VectorXd& out) const;
  void getMotorWindingTemperature(Eigen::VectorXd& out) const;
  void getMotorHousingTemperature(Eigen::VectorXd& out) const;

  void getPosition(Eigen::VectorXd& out) const;
  void getVelocity(Eigen::VectorXd& out) const;
  void getEffort(Eigen::VectorXd& out) const;

  void getPositionCommand(Eigen::VectorXd& out) const;
  void getVelocityCommand(Eigen::VectorXd& out) const;
  void getEffortCommand(Eigen::VectorXd& out) const;

  void getAccelerometer(Eigen::MatrixX3d& out) const;
  void getGyro(Eigen::MatrixX3d& out) const;
};

} // namespace hebi