group_feedback.hpp

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#pragma once

#include "hebi.h"
#include "Eigen/Eigen"
#include "feedback.hpp"
#include <vector>

namespace hebi {

class GroupFeedback final
{
  public:
    #ifndef DOXYGEN_OMIT_INTERNAL

    HebiGroupFeedbackPtr internal_;
    #endif // DOXYGEN_OMIT_INTERNAL

  private:
    const bool manage_pointer_lifetime_;
    const size_t number_of_modules_;
    std::vector<Feedback> feedbacks_;

  public:
    GroupFeedback(size_t number_of_modules);
    #ifndef DOXYGEN_OMIT_INTERNAL

    GroupFeedback(HebiGroupFeedbackPtr group_feedback);
    #endif // DOXYGEN_OMIT_INTERNAL

    ~GroupFeedback() noexcept; /* annotating specified destructor as noexcept is best-practice */

    size_t size() const;

    const Feedback& operator[](size_t index) const;

    Eigen::VectorXd getBoardTemperature() const;
    Eigen::VectorXd getProcessorTemperature() const;
    Eigen::VectorXd getVoltage() const;
    Eigen::VectorXd getDeflection() const;
    Eigen::VectorXd getDeflectionVelocity() const;
    Eigen::VectorXd getMotorVelocity() const;
    Eigen::VectorXd getMotorCurrent() const;
    Eigen::VectorXd getMotorSensorTemperature() const;
    Eigen::VectorXd getMotorWindingCurrent() const;
    Eigen::VectorXd getMotorWindingTemperature() const;
    Eigen::VectorXd getMotorHousingTemperature() const;

    Eigen::VectorXd getPosition() const;
    Eigen::VectorXd getVelocity() const;
    Eigen::VectorXd getEffort() const;

    Eigen::VectorXd getPositionCommand() const;
    Eigen::VectorXd getVelocityCommand() const;
    Eigen::VectorXd getEffortCommand() const;

    Eigen::MatrixX3d getAccelerometer() const;
    Eigen::MatrixX3d getGyro() const;

    void getBoardTemperature(Eigen::VectorXd& out) const;
    void getProcessorTemperature(Eigen::VectorXd& out) const;
    void getVoltage(Eigen::VectorXd& out) const;
    void getDeflection(Eigen::VectorXd& out) const;
    void getDeflectionVelocity(Eigen::VectorXd& out) const;
    void getMotorVelocity(Eigen::VectorXd& out) const;
    void getMotorCurrent(Eigen::VectorXd& out) const;
    void getMotorSensorTemperature(Eigen::VectorXd& out) const;
    void getMotorWindingCurrent(Eigen::VectorXd& out) const;
    void getMotorWindingTemperature(Eigen::VectorXd& out) const;
    void getMotorHousingTemperature(Eigen::VectorXd& out) const;

    void getPosition(Eigen::VectorXd& out) const;
    void getVelocity(Eigen::VectorXd& out) const;
    void getEffort(Eigen::VectorXd& out) const;

    void getPositionCommand(Eigen::VectorXd& out) const;
    void getVelocityCommand(Eigen::VectorXd& out) const;
    void getEffortCommand(Eigen::VectorXd& out) const;

    void getAccelerometer(Eigen::MatrixX3d& out) const;
    void getGyro(Eigen::MatrixX3d& out) const;

};

} // namespace hebi